[danielgrad]

Salutari,

Vreau sa ma apuc de constructia unui mic robot pe roti, dar nu stiu mai nimic legat de motoare si controlul acestora...

Ma intereseaza ca robotul sa aiba fie 4 roti, fiecare cu motor propriu, iar directia se va schimba rotind motoarele de pe o parte intr-un sens, iar cele de pe cealalta parte in sens invers... Asta am inteles ca e modul general de realizare pt majoritatea robotilor cu roti (presupun ca si pt automodele).
Eventual, in functie de cost, as putea opta pt varianta cu 2 roti+motoare pe spate, iar in fara doar o roata de ghidare lasata libera.

Ma intereseazasa doar sa obtin un grad destul de bun de control asupra miscarilor robotului. Nu trebuie sa fie prea avansat in aceasta privinta, doar sa il pot misca cum vreau eu (de fapt cum vrea el, ca de aia e robot). Robotul este pt un proiect de licenta care trebuie sa demonstreze anumiti algoritmi, si deci aspectul mecanic/electric nu este foarte important (doar sa functioneze).

Intrebarile mele sunt:
- ce fel de motoare pot folosi? (specificatii in functie de greutatea robotului)
- cum le pot controla? (drivere, alte solutii....)
- care sunt preturile si de unde pot obtine ce imi trebuie?

In afara de deplasare, mai am nevoie de doua servomotoare digitale pentru doua capuri rotative, unul dotat cu camera video, iar celalat dotat cu sonar... Cum calculez cuplul necesar, cunoscand greutatea capului rotativ? (stiu ca sunt formule simple de fizica elementara, dar daca tot m-am pus pe intrebari, am scris-o si pe asta)

Ce ma mai intereseaza legat de acest proiect ar fi unde pot gasi in Romania urmatoarele componente:
- sonar (ultrasonic rangefinder)
- mini camera (CMOS camera module) - nu solutii de supraveghere, ci doar camera pe care s-o pot folosi in circuitul meu

Legat de camera, "CMOS camera module" este ceea ce am gasit eu ca s-ar potrivi. Daca stie cineva alte solutii (preferabil cat mai ieftine) pentru o camera video care sa poata furniza datele (preferabil in format digital) catre un microcontroller, sunt deschis la sugestii. Ma intereseaza o rezolutie acceptabila, destul de mare pentru recunoasterea eficienta a imaginilor, dar destul de mica pentru prelucrarea lor de catre un microcontroller.


Sper sa ma poata ajuta cineva, macar partial...

Daniel

[mirin]

salut
daniel "si ce grad"
cu motoare pot sa te ajut eu. la parte mecanica deasemeni. daca vrei
putem face o echipa sa concuram la ROBOTICA sau il vrei pentru uz personal,
sau in alte scopuri.

dl. SILVIU69 scuze daca am gresit cu ceva.

[danielgrad]

mirin, la 19 Oct 2006, 19:31, a spus:

salut
daniel "si ce grad"
cu motoare pot sa te ajut eu. la parte mecanica deasemeni. daca vrei
putem face o echipa sa concuram la ROBOTICA sau il vrei pentru uz personal,
sau in alte scopuri.

Dupa cum am spus in primul mesaj, robotul il fac ca proiect de licenta.
In plus, Robotica (daca e concursul pe care-l stiu eu) nu este pentru roboti autonomi, ci trebuie radiocomandati (adica practic nu sunt roboti).
Ajutorul in schimb este bine venit. Nu stiu inca daca ma pot ajuta motoarele tale, ca inca nu mi s-a raspuns ce fel de motoare am nevoie.

Citeaza

deoarece nu tu vei controla robotelu si vrei ceva aleatoriu

dupa cum s-a subliniat deja, nu vreau ceva aleatoriu... robotul va functiona dupa algoritmi bine definiti si destul de complecsi.

Citeaza

pricum pentru o alta idee daniel,poti folosi 2 motoare pentru fiecare parte
partea stanga si partea dreapta ,rotile independente , si sa faci un fel de tractiune de tanc.ti-ar fi mult mai usor
in legatura cu controlul

nu vad de ce ar fi mai usor controlul in modul asta decat in varianta cu trei roti pe care am propus-o in mesajul initial....
mecanic mi se pare mai dificil sa il dotez si cu senile...

Citeaza

nu inteleg ce anume vrei tu,dupa ce algoritm ? cam ce ai vrea tu?

ce vreau eu intr-o prima etapa este o masina care poate fi controlata prin semnale simple digitale.
algoritmul care va furniza ulterior aceste semnale nu este important, si nici nu este foarte clar stabilit inca (vor fi mai multi algoritmi, care vor procesa independent date diferite si un algoritm central va lua deciziile pe baza datelor furnizate de ceilalti algoritmi).

Citeaza

cum vreau eu nu este totuna cu cum vrea el...
orice robot din lumea asta se misca dupa cum vrea constructorul (radiocomandat sau pre-programat in functie de necesitati)

robotul va lua deciziile singur, dar bineinteles dupa un algoritm prestabilit si (intr-o anumita masura) predictibil.

[Sir_Vaska]

Salut
incerc si eu cu ceva idei pentru mecanica

Prima data un inventar :
2 motoare tractiune
2 reductoare la motoare de tractiune
2 punti H cu tz ceva mai tari pentru motoare tractiune
2 motoare mici pentru camera si sonar
2 reductoare pentru acestea (nu e cazul de a calcula cuplu , pentru ca nu prea depinde de greutatea camerei cat timp se roteste orizontal)
2 punti H pentru motoarele accesoriilor (cu tranzistoare de mica putere)

Cred ca cea mai mare atentie (si cel mai mult timp) trebuie s-o acorzi pentru adaptarea unui microcontroler cat si programarea acestuia. De aceea nu are rost sa insisti mult asupra mecanicii , deci e bine sa cumperi o jucarie corespunzatoare din care sa poti recupera componentele de-a gata.
Aceasta ar fi un tanc radiocomandat din care elimini componentele de care nu ai nevoie si in final ramai cu tot inventaru' prezentat mai sus. Evident , renunti la senile si adaptezi doua roti la axele motrice si pui a treia roata libera pentru sustinerea partii din spate, dupa cum ai descris mai sus. Nu se pune problema controlului proportional , deci nu ai nevoie de alte controlere decat puntile H. Am sugerat sa iei jucarie considerand ca oricum nu te pui sa fabrici motoarele si reductoarele , si iesi mult mai ieftin asa decat daca le procuri separat. Tot ce am scris este valabil in cazul cand vrei sa faci un robot care sa nu depaseasca 3-6kg. Daca vrei sa fie mai mare atunci trebuie procurat totul separat.

[SILVIU66]

uite aici cum arata ceva facut de buggyman,vezi subiectul robotica de la automodelism aici,ia legatura cu buggymanu si vezi ce motoare a folosit el ...el e cel mai in masura sa-ti raspunda.

[danielgrad]

SILVIU66, la 20 Oct 2006, 04:59, a spus:

uite aici cum arata ceva facut de buggyman,vezi subiectul robotica de la automodelism aici,ia legatura cu buggymanu si vezi ce motoare a folosit el ...el e cel mai in masura sa-ti raspunda.

eu tintesc catre ceva mult mai mic decat am vazut acolo... dar o sa iau legatura cu buggyman

Citeaza

2 motoare mici pentru camera si sonar
2 reductoare pentru acestea (nu e cazul de a calcula cuplu , pentru ca nu prea depinde de greutatea camerei cat timp se roteste orizontal)
2 punti H pentru motoarele accesoriilor (cu tranzistoare de mica putere)

nu e mai usor sa reduc partea asta a listei la doar 2 servomotoare digitale? (se leaga direct la microcontroller)

[Sir_Vaska]

servourile in general nu acopera 360grade , dar se poate umbla la aceasta.
In schimb la ce am propus eu , se poate comanda toate motoarele direct din controler ,
fara sa trebuiasca alta interfata. Prezint mai jos datasheetu cipurilor cu care sunt dotate jucariile moderne (cu 7 sau 8 comenzi )

Fisiere atasate

•  PT8A974P.pdf (72.95K)
  Number of downloads: 199

[Buggy-man]

Salut!

Acum am vazut acest topic!

Voi incerca sa iti dau cateva sfaturi.

Cel mai bun sistem de comanda pentru aceste tipuri de boboti este cel pe care l-ai vazut la robotul meu.
Inainte sa ma opresc la aceasta varianta am testat si studiat aproape toate sistemele de propulsie.
Extre extrem de simplu de implementat si poate fi aplicat pe orice dimensiune de robot.
Acest sistem de comanda iti confera o manevrabilitate extrem de ridicata a robotului.
Avand cele doua roti tractoare pe spate si o roata libera pe fata face ca robotul sa fie foarte precis in comenzi, manevrabil in spatii foarte inguste si extrem de fiabil.
Mai mult, reduci bugetul la jumatate!
Practic ai nevoie de doua motoare (in loc de 4), doua controllere (in loc de patru) si doua roti + una bucata rota pe fata.
Roti gasesti la Bricostore!
Transmisia o poti face, fie direct dive, fie prin intermediul unui reductor, asta in functie de motoarele pe care le ai.

Pentru acest proiect iti propun sa folosesti o transmisie direct drive!
Acum depinde si de dimensiunea robotului.

[Buggy-man]

..pentru partea de sonar si ce mai ai tu nevoie uite AICI

[danielgrad]

Buggy-man, la 20 Oct 2006, 10:27, a spus:

Acum depinde si de dimensiunea robotului.

Robotul vreau sa-l mentin la un minim necesar de dimensiune...
Deci cat sa tina camera, sonarul, motoarele si sistemele de control.

sonarul:
Greutate: 4.5g
Dimensiuni: 20 x 22 x h 16.44 mm

camera:
Greutate: 14g
Dimensiune: 40 x 28 mm (asa e data specificatia... nu stiu unde e a treia dimensiune)

circuit de control principal (microcontroller+placa dezvoltare):
Greutate: ? (n-am cantarit)
Dimensiuni: 120 x 38 mm

sonarul si camera inca nu le am, deci e posibil sa iau altele cu alti parametri
pt sasiu voi folosi piese din setul Meccano... se gasesc pe undeva pe net parametrii, dar nu mai gasesc acum. oricum nu sunt foarte grele.
viteza robotului nu trebuie sa fie prea mare, pentru ca este un robot de explorare si analiza. presupun ca o inaintare de 30cm/sec este suficienta pentru asta.


sper ca este suficient pentru a estima ce fel de motoare am nevoie...
am gasit pagina www.robot-italy.com in lista de distribuitori Pololu, si par sa aiba cam tot ce am nevoie (mai putin camere, care la ei sunt foarte scumpe). I-am ales pe ei ca sunt relativ aproape si au si situl mai bine pus la punct (ceilalti distribuitori europeni aveau niste situri mai greu accesibile).

Eu am optat pentru urmatoarele produse:
Hitec HS5475HB Digital Servo pentru sonar
Lynx B - Pan and Tilt Kit pentru camera
Gearmotor 6Vdc 25RPM x 2 pentru roti
Micro Dual Serial Motor Controller (daca o sa-l aiba in stoc curand, sau poate gasesc in alta parte)

E bine ce am ales? (stiu ca e posibil sa fi ales total aiurea...)

Sir_Vaska, la 20 Oct 2006, 09:45, a spus:

servourile in general nu acopera 360grade , dar se poate umbla la aceasta.
In schimb la ce am propus eu , se poate comanda toate motoarele direct din controler ,
fara sa trebuiasca alta interfata.

pentru camera si sonar nu-mi trebuie neaparat 360 de grade...
din cate stiu eu, motoarele nu se comanda direct din microcontroller, ci prin intermediul unui driver, pe cand servomotoarele digitale chiar se pot comanda direct din microcontroller

[charlie]

Poti folosi si servo NORMAL nu DIGITAL...costa 9$ doar si la ce-ti trebuie tie nu se simte diferenta

Motoarele se pot comanda prin intermediul unui regulator primind ca si comanda acelasi semnal ca si un servo. Factorul de umplere al impulsului arata viteza de rotatie a motorului si sensul. in functie de cat de potent este motorul tau (cati amperi consuma in sarcina) va fi nevoie de un regulator mai ieftin sau mai scump.

Toate se pot comanda din procesorul de care dispui.

[Sir_Vaska]

danielgrad, la 20 Oct 2006, 13:48, a spus:

Sir_Vaska, la 20 Oct 2006, 09:45, a spus:

.....
In schimb la ce am propus eu , se poate comanda toate motoarele direct din controler ,
fara sa trebuiasca alta interfata.

.......
din cate stiu eu, motoarele nu se comanda direct din microcontroller, ci prin intermediul unui driver, pe cand servomotoarele digitale chiar se pot comanda direct din microcontroller

Nu m-am referit sa comanzi motoarele direct , ci la faptul ca ai acolo tot ce trebuie sa comanzi motoarele , fara a mai fi necesar de a achizitiona si alte componente (drivere. etc...). Deci controlerul poti conecta direct la acel chip , astfel existand posibilitatea de a comanda toate 4 motoare.

Din link-urile prezentate se pare ca vrei sa faci ceva miniaturizat de tot.
Daca faci comanda de micromotorase din acelea cu reductor metalic , m-ar interesa si pe mine 'fro doua buc cu raportul 196,6/1 ( http://www.robot-italy.com/product_info.ph...products_id/482 )

[ipsihi]

Ca factor principal in alegerea motoarelor pentru ceea ce te intereseaza ,in primul rand conteaza dimensiunile si greutatea robotului.Apoi in functie de astea ,alegi tipul motorului si restul.

[danielgrad]

ipsihi, la 20 Oct 2006, 22:12, a spus:

Ca factor principal in alegerea motoarelor pentru ceea ce te intereseaza ,in primul rand conteaza dimensiunile si greutatea robotului.Apoi in functie de astea ,alegi tipul motorului si restul.

Asta stiu... dar nu stiu sa le aleg. Am dat toate datele referitoare la dimensiuni si greutate si astept recomandari exacte.

[ipsihi]

[/QUOTE]Asta stiu... dar nu stiu sa le aleg. Am dat toate datele referitoare la dimensiuni si greutate si astept recomandari exacte



Pai daca stii, si vrei sa te ajutam poate ne comunici si noua datele astea.De pilda,pentru un 1-2kg maxim poti folosi motoare cu reductor aero ,tip 370,consum mic ,cuplu bun,lucreaza cu tensiuni mici ,ieftine,cca 30RON bucata;la o greutate mai mare(4-5 kg) poti incerca motoare din seria 540.

Aceasta postare a fost editata de ipsihi: 21 October 2006 - 08:26 AM

[danielgrad]

ipsihi, la 21 Oct 2006, 09:13, a spus:

poate ne comunici si noua datele astea

le-am comunicat deja in ultimul mesaj de pe prima pagina a discutiei:

danielgrad, la 20 Oct 2006, 14:48, a spus:

sonarul:
Greutate: 4.5g
Dimensiuni: 20 x 22 x h 16.44 mm

camera:
Greutate: 14g
Dimensiune: 40 x 28 mm (asa e data specificatia... nu stiu unde e a treia dimensiune)

circuit de control principal (microcontroller+placa dezvoltare):
Greutate: ? (n-am cantarit)
Dimensiuni: 120 x 38 mm

sonarul si camera inca nu le am, deci e posibil sa iau altele cu alti parametri
pt sasiu voi folosi piese din setul Meccano... se gasesc pe undeva pe net parametrii, dar nu mai gasesc acum. oricum nu sunt foarte grele.
viteza robotului nu trebuie sa fie prea mare, pentru ca este un robot de explorare si analiza. presupun ca o inaintare de 30cm/sec este suficienta pentru asta.

[danielgrad]

ok... am comandat tot ce-mi trebuie, astept acum sa ajunga.

inca o intrebare: la sistemul cu 2 roti motoare si o roata libera imi inchipui ca vor fi probleme la trecerea peste obstacole. e corect sau doar mi se pare? daca da, ar fi mai usor de daca roata libera este pe spate?

[bitex]

Sa fie si masina de cusut Ileana si de formula 1 nu se poate. Sau se poate dar nu e loc pentru un pilot gras. Si tot asa...

De ce nu o faci rotunda, cu 4 roti, dispuse simetric, doua roti motoare si doua pivotante, astfel incat daca vrei, s-o rotesti pe loc, centrul de rotatie sa fie in centrul geometric? E mai usor cu softul, nu te mai deranjeaza formele neregulate ale "caroseriei".... Legat de teren, ar trebui sa stii unde vrei sa utilizezi robotul si sa construiesti special pentru ce te asteapta...
Cred ca ai gasit un site cu tot felul de probleme in domeniu: www.eurobot.org
Sunt si vreo doua romanesti pe aceeasi tema.
Succes! Mai vorbim pe tema asta, ca sunt (de nevoie!) implicat...

[bbustudent]

Salut Danielgrad

Am o intrebare. De unde poti lua Hitec HS5475HB Digital Servo sau controlleru ssc-32 de la lynxmotion de acici din romania. Sau in Romania nu avem asa ceva? :lol:
As dori sa imi raspunzi pe bbustudent@personal.ro daca vrei.
Multumesc anticipat.
Cosmin

[Dexter_Jr]

din romania nu cred ca gasesti dar poti comanda de la www.lindinger.at

[10 bete]

salutare,


pentru motorasele de tractiune poti folosi cu succes maxim doua bormasini cu accu de la brico/prakti.
au super reductoare cu pinioane planetare si in plus te alegi si cu o gramada de accu (prosti da multi)
numai bine