[bitex]

Nu vreau sa reinventez apa calda asa ca pun cateva intrebari inainte de a incepe treaba.
Vreau sa construiesc o electronica pentru un pendul inversat si m-am gandit ca o electronica de servo poate fi un bun inceput. Teoretic mai ramane de facut generatorul de impulsuri si amplificatorul de putere pentru motor. Mentionez ca motorul e ca cel de stergator de parbriz, deci cam 12V/3A.
Cam cum judec: daca reglez sa zicem generatorul de impulsuri pe 1ms sa presupunem ca un servo normal se deplaseaza intr-o pozitie si asa ramane. Teoretic daca actionez potentiometrul din bucla de reactie actionez motorul care va readuce totul in pozitia initiala. Pare OK. Ce nu am facut niciodata: amplificator de 3A in punte H. Posibil sa apelez la L298 daca o fi sa reziste la 3A. Pana atunci caut o varianta. MOSFET-uri tip N am prin cutii asa ca pare tentant de incercat. E drept ca si L298 am prin cutii, dar fiind un montaj pe care nu-mi scot banii nu vreau sa-mi las piesele scumpe unde nu-i cazul.
Am gasit niste scheme pe net cu MOSFET-uri si sper sa-i dau de rost.
http://www.armory.com/~rstevew/Public/Moto...rd/h-bridge.htm
si
http://www.armory.com/~rstevew/Public/Moto...rd/nch-brdg.htm

Intrebari: a facut cineva asa ceva sau similar din electronica de servo de modelism? Viteza de lucru e destul de mare? Are rost sa pierd vremea cu asta sau sa caut ceva gata facut?
Poate cineva sa-mi dea niste sfaturi? Adevarul e ca trebuie sa invat sa leg amplificatorul la electronica de servo, ca nu e chiar ca mersul pe bicicleta. Ceva sfaturi am primit pe YM da-s greu de cap si parca nu strica sa intreb si aici.
Banuiesc ca mai merge si pe analogic, direct cu un amplificator diferential de 30-40W? Stiu ca exista niste circuite specializate, dar nu le cunosc si nu am mult timp la dispozitie. Sper sa ajut pe cineva la un proiect de diploma. Avem ceva pe analogic la robotei, dar e cu amplificatoare operationale clasice si ce avem e cam lent... De aia parca as incerca ceva deosebit. Cu partea mecanica nu-s probleme. Daca o fi cazul o fac mai "slim" si schimb motorul in ceva pe la 1-2 A, dar sunt totusi niste varfuri urate de tensiune/curent pe acolo.
In principiu trebuie ceva simplu, fara microcontrolere, encodere complicate sau scumpe. Preferabil reactie pe potentiometru, ca mai ieftin ca asta nu stiu ce poate fi. Ascult cu interes orice sfat. Montajul se poate folosi in final si cu electronica normala RC pentru actionari de putere. Poate mai sunt persoane interesate. Adica la apasat pe o pedala de acceleratie sau frana, la rotit un volan, etc.
Multumesc anticipat.

PS. Abia acum mi-am adus aminte ca tot pe aici au fost niste scheme de variatoare de viteza facute cu mosfeturi, prin modificarea electronicii de servo. Presupun ca trebuie sa aleg varianta cu reverse. S-ar parea ca ajung la acelasi lucru. Sau merge si mai simplu, adica generatorul de impulsuri, variatorul si trebuie sa fac doar legatura mecanica intre motor si potentiometrul generatorului, ca asta nu mai are potentiometru ca reactie. Dar poate fi reglat din cel al generatorului. Posibil sa ajung sa caut sa cumpar un variator electronic cu reverse care sa reziste la 3-4A (presupun ca toate rezista la atat) si cam 12V. Sa cumpar sau sa fac. Iau la bani marunti si schemele adunate pe forum. Mai am de sapat ca vad ca sunt destule variante.

Aceasta postare a fost editata de bitex: 26 May 2005 - 08:19 AM

[charlie]

Generatorul de impulsuri se poate face usor cu un MMC4000 (patru porti sau 4 inversoare) si cateva componente pe langa el. Cu un potentiometru se regleaza factorul de umplere si astfel se obtine impulsul de comanda pentru un servo sa zicem.

Iar pentru comanda motorului poti folosi o punte H cu MOSFET-uri care tine lejer cativa amperi funtie si de mOSFET-urile pe care le utilizezi, daca le racesti sau nu, etc. Un banal IRFZ44N de la conex de pe Maica Domnului tine 44A dar trebuie disipata caldura care se degaja datorita caderii de tensiune pe rezistenta interna. Daca vrei te pot ajuta cu un cablaj de controler auto facut in tehnologie dubla fata care contine binenteles de la intrarea din receptor pana la puntea H cu MOSFET-uri (sunt cate 2 in paralel adica 8 in total).
Cu el poti face comanda motorului avand si cateva BC-uri SMD care comanda MOSFET-urile. Practic ai 4 fire pe care daca le pui la + intra in conductie MOSFET-urile respective...ca la controler. Comanda vine la acest controler de la un procesor care insa tine nu-ti trebuie...

...

[bitex]

Da, cam asa o sa fac. Un generator simplu sau iau un servotester ca tot am gata facut (cu 4001 sau 556) pentru PWM si poate caut sau fac un variator de viteza ca alea pentru auto, cu reverse.
Cred ca mi-ar prinde bine putin ajutor, dar nu vreau sa exagerez. Daca o fi cazul, incerc sa fac singur cablajul. Daca mi-l imprumuti ca model, o sa-l copiez ca un român neaos ce sunt. Doar ca o sa mai fie nevoie de ceva pe hartie sa stiu ce si unde sa lipesc pe cablaj. In caz ca poti sa-mi trimiti doar schema incerc sa fac ceva singur. Mai greu e pana incep sa lucrez ca dupa aia imediat ma pot opri...
Sau mai incerc varianta pe analogic: http://electronickit.../motor/k166.pdf N-am idee cat e de stabila sau de precisa, ca la analogic orice conteaza.

Multumesc pentru raspuns!

Aceasta postare a fost editata de bitex: 26 May 2005 - 10:39 AM

[znecula]

Pai schema de la electronics kits.com e completa. Atentie la 324 sa nu fie romanesc si intrarile pe fiecare AO sa fie separate cu traseu de masa.

[bitex]

Multam fain. Azi am buchisit la schema si poate maine termin cablajul. O sa fie un LM324 si sper sa nu fie romanesc. Sa vad ce inseamna "separate cu traseu de masa", ca nici mie nu-mi place ca e o singura sursa acolo. Poate o sa folosesc doua surse separate, una pentru 324 si una pentru motor, sau macar un circuit sa mentin tensiunea cat mai constanta pe circuit. Nu am experienta exact la astea doua: amplificatoare analogice si surse :D .
Va tin la curent, daca intereseaza...
Spor la treaba!

[znecula]

daca e LM nu e ramanesc.
Cele romanesti sunt notate cu "beta"M (mi-a fost lene sa caut litera beta)

[Cirip]

Salut,

Pendulul inversat este o aplicatie foarte interesanta. Este o idee cu care cochetez si eu. Am insa o intrebare. Din ce am citit, mie mi se pare ca dificultatea reala sta in realizarea regulatorului (sau buclei de control, cum se mai numeste). Prin alegerea corecta a parametrilor de control, obiectul fizic aflat intr-un echilibru instabil va fi transformat intr-un sistem stabil prin intermediul buclei de control. Ce fel de bucla de control intentionezi sa folosesti?

Si ca info. Exista o nota de aplicatie la Microchip, care trateaza realizarea unui pendul inversat. Poate te mai inspiri de acolo. Lasa un mesaj daca ai dificultati in a localiza documentul.

bafta,
Cirip

Aceasta postare a fost editata de Cirip: 30 May 2005 - 04:33 PM

[bitex]

Cirip, multumesc pentru ajutor!
Nu mai citesc mesajele de inceput sa vad ce minciuni spuneam pe acolo, asa ca exista riscul sa nu se potriveasca astea de aici cu alea de acolo...
Anul asta nu am luat nici un student sa-l indrum la proiectul de diploma si mi-am propus sa ajut profesorul cu care colaborez sa faca o realizare practica acceptabila, cu unul din studentii lui, la proiect. In concluzie nu e pentru mine, nu tin sa fie ceva scump sau perfect. Sincer, daca eram serios interesat de problema, acum era gata si mergeam pana in detalii. Vreau doar sa ajut pe cineva. Si la fel de sincer ca la inceput, m-am saturat de proiecte de diploma facute doar pe hartie. Toti vin cu proiecte de camere video, HDD-uri si sateliti, dar nimeni nu-i in stare sa faca macar un carucior cu 4 roti sa se mute un dulap, cat e facultatea aia de mare... Am mare noroc ca lucrez cu niste oameni care efectiv lucreaza pe strung, aduc polizorul de banc de acasa, masina de gaurit si lucreaza cot la cot cu studentii. E singura perioada din an in care merita sa lucrezi in invatamant. De multe ori se lucreaza si noaptea, se doarme efectiv in laborator. E fain.
Lucrez in paralel si incerc sa ajut la partea electronica. O montam pe cea mai buna. Tot sincer sa fiu, n-am vazut cum e realizata actionarea potentiometrului din bucla de reactie, am inteles ca trebuie modificat un potentiometru clasic din motive de forte de frecare si am curajul s-o fac cu bune rezultate. Cand nu eram interesat gaseam documentatie despre pendului inversat ca nu stiuam cum sa scap de ea. Acum nici n-am mai cautat, poate gasesm o schema care a fost aplicata deja. Dar sunt atat de multe variante, ca e imposibil sa nu mearga una daca mecanica e OK. Personal optez pentru conectarea pendulului direct pe axul potentiometrului. Ce sa zic, pe la alte facultati au realizat asta si se tot lauda cu lucrarea, parca ar fi mare scula. Dar nu spun ca nu e pana n-o facem si noi.
O sa caut documentatia de care spui. Inca n-am termina montejul elctronic, dar sper sa-l fac curand. Si o sa incerc sa pun mai multe semireglabile in loc de rezistente, ca o sa fie mult de butonat la ele pentru reglaje.
Tinem legatura!

[Cirip]

Ok, am inteles. Suna interesant. La Microchip nota de aplicatie prezinta un pendul inversat al carui regulator este digital. Tot acolo este explicata toata teoria si formularaia de calcul.

Mai era un proiect oarecum asemanator, in sensul ca transforma un sistem inerent instabil intr-unul stabil. Un electromagnet sustinea o bila metalica prin forta magnetica. Controlerul de proces regla curentul in asa fel incat bila sa stea la o distanta constanta fata de electromagnet.

Spor,
Cirip!

[bitex]

Cu bila am facut si eu un montaj cand eram la casa pionierilor, prin 1987. Se numea: "Levitatie magnetica pentru suspendarea de obiecte mici", dar acolo reglajul era oarecum optic... corpul atras intrerupea un fasc. de lumina. Ce bine ca am uitat! Cred ca gasesc destul de greu schema, prin podul casei... Dar nici n-o caut.
Multumesc again!

[charlie]

Da sa ma lamuriti si pe mine ce e ala pendul inversat si la ce foloseste?

Multumesc.

[bitex]

E ceva ce face viata un iad celor care studiaza sistmele de reglare automata.
Efectiv e un pendul care poate oscila, dar tija pendulului este indreptata in sus. Prin actionarea suportului trebuie mentinut pendulul in echilibru. E ca atunci cand tii un bat vertical, pe deget, si incerci sa-l tii in echilibru. Doar ca asta se face automat. Sunt doua variante si se ajunge pana la dublu pendul, adica doua elemente suprapuse, care trebuiesc mentinute vertical. E tare naspa... Se mai distreaza studentii pe la proiecte cu aplicatiile astea.
Un link luat la intamplare: http://lims.mech.northwestern.edu/~design/...cs/2004/Team11/

Aceasta postare a fost editata de bitex: 31 May 2005 - 08:18 PM