[icsss]

renatoa, la 17 February 2013 - 11:32 PM, a spus:

Viteza maxima este timpul * acceleratia gravitationala :D
Minus ceva frecare cu aerul, nesemnificativa :p

dar daca quad-ul e inverted, cu gaz la maxim? :D formula asta nu mai e valabila :ph34r:

[adioperator]

Am reusit in seara asta sa zbor quad-ul. La-am pus fara sa mai modific nicio valoare, in zbor are tendinta de a intra in balans din ce in ce mai accentuat, si asta cand zbara in modul stabilizat. La un momentdat balansul s-a amplificat atat de tare ca-mi dadea senzatia ca se va rasturna, i-am taiat motoarele si a cazut de pe la 3 metri pe nisip, eram la zbor la ora 11:30 noaptea pe plaza :D. Quadual nu a patit nimic, doar trenul de aterizare improvizat de la un heli 450 a cedat.

[icsss]

adioperator, la 19 February 2013 - 12:22 AM, a spus:

Am reusit in seara asta sa zbor quad-ul. La-am pus fara sa mai modific nicio valoare, in zbor are tendinta de a intra in balans din ce in ce mai accentuat, si asta cand zbara in modul stabilizat. La un momentdat balansul s-a amplificat atat de tare ca-mi dadea senzatia ca se va rasturna, i-am taiat motoarele si a cazut de pe la 3 metri pe nisip, eram la zbor la ora 11:30 noaptea pe plaza :D. Quadual nu a patit nimic, doar trenul de aterizare improvizat de la un heli 450 a cedat.

PID-urile! :)

balans lent, ca pe mare, scade STAB_P (pas 20%)
balans cu frecventa mai mare, 5-10/sec.. scade RATE_P (pas 20%)
balans "nebun", ca un zumzet ce rezulta in flip.. RATE_D prea mare, sau vibratii excesive (pas 0.001). [0.004 ar trebui sa mearga fara probleme..]

Ce ver ai 2.7? Pune un screenshot cu PID-urile.
Vezi ca am postat aici, mai sus, un link cu un tutorial de reglat PID-uri, foarte bun.

Aceasta postare a fost editata de icsss: 19 February 2013 - 12:45 AM

[Para]

icsss, la 19 February 2013 - 12:44 AM, a spus:

[...] reglat PID-uri [...]

Adi n-are nici macar un BT, asa ca la el cu PID-urile e baga-cablul/scoate-cablul. Cere nervi de fier tuning-ul :)

[renatoa]

Dar metoda cu canalul 6 ce are ?
Eu pe asta merg, cu quad-ul in mana, apucat de centru, simt toate reactille.
Intai RATE_P pana nu am nici o oscilatie si simt bratzele ca imi opun rezistenta la inclinare. Asta este pe la 0.1 pe un setup foarte apropiat de al lui Adi
Apoi RATE_D ca sa il fac sa fie si mai beton la incercarile de inclinare, pana la limita oscilarii. Aici cat de mult urci arata cat de putin vibratii ai. Eu ma opresc pe la 0.008, peste 0.15 este exceptional.
STAB_P am mers cu 3 pe linie, nu observ nici o schimbare intre 2 si 4.

[adioperator]

Multumesc tuturor pentru raspunsuri :)
Nu am umblat la niciun PID, au ramas asa cum erau direct din noul soft instalat. Doar vroiam sa vad ca am controller-ul functional. Urmeaza sa trec si la modificarea valorilor ghidandu-ma dupa indicatiile voastre, le voi schimba doar folosind cablul USB deoarece nu am nicio interfata bluetooth la indemana iar cu modificarea din statie pe canalul 6 trebuie sa ma documentez.
Versiunea de soft este 2.7_r4

[icsss]

renatoa, la 19 February 2013 - 09:48 AM, a spus:

Dar metoda cu canalul 6 ce are ?
Eu pe asta merg, cu quad-ul in mana, apucat de centru, simt toate reactille.
Intai RATE_P pana nu am nici o oscilatie si simt bratzele ca imi opun rezistenta la inclinare. Asta este pe la 0.1 pe un setup foarte apropiat de al lui Adi
Apoi RATE_D ca sa il fac sa fie si mai beton la incercarile de inclinare, pana la limita oscilarii. Aici cat de mult urci arata cat de putin vibratii ai. Eu ma opresc pe la 0.008, peste 0.15 este exceptional.
STAB_P am mers cu 3 pe linie, nu observ nici o schimbare intre 2 si 4.

Cu RATE_D de .008 ar trebui sa poti sa cresti RATE_P macar cu 20%. Vorbesc din experienta altora cu Arducopter 2.8.1

Eu pe v2.8 nu pot sa cresc mai mult .005 si vibratiile sunt minime.. Cred ca o sa revin cu FC pe dublu adeziva, acum e fixat reigid pe cadru.

[icsss]

adioperator, la 19 February 2013 - 10:24 AM, a spus:

iar cu modificarea din statie pe canalul 6 trebuie sa ma documentez.

E foarte simplu si practic, vz. aici.

Aceasta postare a fost editata de icsss: 19 February 2013 - 10:28 AM

[icsss]

Tot astept un weekend cu vant peste 20km/ora sa testez cum sta AIO in LIOTER.

Eu inca sper sa fie comparabil cu NAZA :p

Ce vad aici nu prea imi place..

Aceasta postare a fost editata de icsss: 21 February 2013 - 05:19 PM

[icsss]

Se poate si mai bine?

[renatoa]

Cam asa e si al meu, dar nu vad relevanta, doar nu crezi ca orice platforma iti poate realiza o filmare decenta pe astfel de vreme ?

Naza zici tu ca o vezi ca sta acolo ca lustra in tavan, dar daca ai stii local ce zvacneli de 2-3 cm are, nevizibile de la sol, dar in filmare apar prea bine...

[adioperator]

Pid-urile care le am acum se vad in fisierul atasat. Bifati-mi, va rog frumos, valorile la care trebuie sa fac modificari. Asa cum spuneam mai sus, inca de la decolare are un balans ce se tot amplifica pana devine incontrolabil.
Multumesc anticipat ! :drinks:

Fisiere atasate

•  Cap1.jpg (192.78K)
  Number of downloads: 52

[renatoa]

Stab P, jos la 3 de la 4.5
Rate P, jos la 0.1 de la 0.18

[icsss]

renatoa, la 21 February 2013 - 06:57 PM, a spus:

Stab P, jos la 3 de la 4.5
Rate P, jos la 0.1 de la 0.18

Subscriu la cele zise de renatoa.

Aici gasesti pasii pentru reglarea PID-urilor. In MPNG 2.7, STAB_I-ul este echivalent cu RATE_I-ul din tutorial. Urmareste pasii si comportamentul quadului, valorile pot sa difere.

Aceasta postare a fost editata de icsss: 21 February 2013 - 07:30 PM

[adioperator]

Sunt atat de multe valori in cat nu stiu cu care sa incep, sau din neatentie nu-mi dau seama cu care sa incep.
Intre timp l-am stresat pe Renato pe messenger si m-a luminat, multumesc inca odata :)

Asa arata acum:

Fisiere atasate

•  Cap2.jpg (119.29K)
  Number of downloads: 24

[icsss]

icsss, la 17 February 2013 - 11:23 PM, a spus:

Cu ce parametru se controleaza viteza maxima de coborare, numai vertical?

Eu am gasit 3 moduri, netestate inca..

1. Land speed (LAND_SPEED)
Pare ca se refera la faza finala a RTL-ului, care coboara la RTL_ALT_FINAL. Nu's sigur.

2. Auto pilot's max vertical speed in cm/s (AUTO_VELZ_MAX)
The maximum vertical velocity the autopilot may request in cm/s
Intuiesc ca e viteza verticala maxima, folosita la WP in modul AUTO.. Asa o fi?

3. Pilot maximum vertical speed (PILOT_VELZ_MAX)
The maximum vertical velocity the pilot may request in cm/s
Probabil se refera la viteza verticala maxima din modul ALT_HOLD

Ramane sa le testez pe toate 3 dar poate stie cineva ce face exact fiecare parametru..
O coborare prea rapida, destabilizeaza copterul.. azi a muscat putin din zapada :)

mmm.. se pare ca parametrii acestia sunt doar pentru v2.9 :(

Citeaza

ArduCopter 2.9-rc1 23-Dec-2012
Improvements over 2.8.1:
1) altitude hold improvements:
a)inertial navigation for vertical axis [Randy/Jonathan/Leonard/Jason]
b)accel based throttle controller [Leonard/Randy]
c)accelerometer calibration routine updated to use gauss-newton method [Randy/Tridge/Rolfe Schmidt]
d)parameters to control climb rate:
AUTO_VELZ_MIN, AUTO_VELZ_MAX - allows you to control the maximum climb and descent rates of the autopilot (in cm/s)
PILOT_VELZ_MAX - allows you to control the maximum climb/descent rate when in alt hold or loiter (in cm/s)
2) landing improvements [Leonard/Randy]
LAND_SPEED - allows you to set the landing speed in cm/s

[adioperator]

Nu am mai reusit aseara sa fac zborul de proba dupa modificarea PID-urilor iar acum ploua.
Totusi mi-am amintit de faptul ca barometrul nu l-am acoperit cu un burete negru, asa cum este remandat, in schimb cutia in care este controller-ul are gauri doar in partea de jos pe unde trec cablurile, deci teoretic curentii de aer generati de eleci nu ajung la el. Parca am inteles ca e sensibil si la lumina, nu ?

Aceasta postare a fost editata de adioperator: 22 February 2013 - 06:52 PM

[blackwind]

adioperator, la 22 February 2013 - 06:51 PM, a spus:

Nu am mai reusit aseara sa fac zborul de proba dupa modificarea PID-urilor iar acum ploua.
Totusi mi-am amintit de faptul ca barometrul nu l-am acoperit cu un burete negru, asa cum este remandat, in schimb cutia in care este controller-ul are gauri doar in partea de jos pe unde trec cablurile, deci teoretic curentii de aer generati de eleci nu ajung la el. Parca am inteles ca e sensibil si la lumina, nu ?

Adi , din ce am vazut la HK ,au bagat noul lot de controlere fara probleme la alimentare.Am vazut un comentariu in care se preciza ca HK a schimbat controlorele defecte cu unele bune celor care le-a trimis inapoi.Acum nu stiu daca mai poti face tu asta sau daca mai vrei...

[adioperator]

Si pozele cu respectiva cutiuta in care am montat controller-ul

 DSC_3490.JPG (261.87K)
Number of downloads: 46  DSC_3491.JPG (206.99K)
Number of downloads: 46

[dan_mitea]

Scuze, dar nu am stiut unda sa pun:
http://youtu.be/pp89tTDxXuI
Multa, multa bafta.

Aceasta postare a fost editata de dan_mitea: 23 February 2013 - 05:41 AM

[renatoa]

Avem un topic in subforum pentru postat orice de multicoptere care iese din comun.
Titlu "Raise of the machines"

[icsss]

dan_mitea, la 23 February 2013 - 05:40 AM, a spus:

Scuze, dar nu am stiut unda sa pun:
http://youtu.be/pp89tTDxXuI
Multa, multa bafta.

M-am speriat, am crezut ca-i facut cu AIO PRO :) Deja cautam un tac de biliard.. :p

[icsss]

renatoa, la 16 February 2013 - 06:20 PM, a spus:

Nu e "o functie", asa mi se pare normal sa functioneze un copter in stabilize mode, cu orice controller.

El nu stie ca e vant, tu cand dai mansa inainte pentru el inseamna inainteaza si asta face... fata de fluxul de aer el inainteaza, nu conteaza ca fata de alte obiecte este stationar, pentru ca e vant.

Cand eliberezi stick-ul, o simpla revenire la orizontala nu e de ajuns, trebuie sa si franezi, altfel pe calm plat ar continua sa gliseze inainte nedefinit, pana la o oprira datorata frecarii cu aerul.

Mie cel putin imi face cabrarea asta si pe calm, mai ales pe calm, pe vant mai putin pentru ca vantul il franeaza instant, iar comanda cabrarii o da aceelerometrul pana cand simte acceleratie zero.

Banuiesc ca din soft se poate scoate, dar nu e normal sa o scoti... parerea mea

Am prins ieri putin vant si am testat iar comportamentul "functiei" nedorite.
Sunt 100% sigur ca se intampla numai impotriva vantului. Orice valoare testata pentru RATE_I pare pare ca nu modifica mai nimic.
Stau si ma gandesc daca nu cumva e "overshoot" dat de STAB_P prea mare sau.. prea mic?

prea mare - din miscarea de inaintare, quadu-ul incearca sa revina la orizontala dar, "ajutat" si de vant si de un STAB_P prea mare, depaseste orizontala...
prea mic - din miscarea de inaintare, quadu-ul incearca sa revina la orizontala dar, este "umflat" de vant si cu un STAB_P prea mic, ii ia ceva timp sa-l aduca la orizontala.. perioada in care se duce pe spate..
Ramane sa testez :wacko:

Fara vant e ok iar in LOITER+vant de 10km+/ora sta foarte bine.

PS: comportamentul nedorit e destul de violent. In functie de viteza, se inclina pana la 45 de grade urcand la peste 2m..

Aceasta postare a fost editata de icsss: 25 February 2013 - 09:53 AM

[renatoa]

Poti incerca manevra asta pe calm si sa o faci cand este in dreptul tau, nu la distanta ? Poate si filmata, din laterala directiei de miscare.
Sunt convins ca vom vedea si o mica cabrare, nu vad cum sa franezi un obiect in micare altfel, revenirea la orizontala nu este suficienta... :unsure:

[icsss]

renatoa, la 25 February 2013 - 10:38 AM, a spus:

Poti incerca manevra asta pe calm si sa o faci cand este in dreptul tau, nu la distanta ? Poate si filmata, din laterala directiei de miscare.
Sunt convins ca vom vedea si o mica cabrare, nu vad cum sa franezi un obiect in micare altfel, revenirea la orizontala nu este suficienta... :unsure:

Nu franeaza decat contra vantului. In rest, revine pur si simplu la orizontala si isi continua miscarea data de inertie.
Nu mi se pare normala o astfel de functie, decat daca este asistata GPS sau airspeed senzor.. De unde sa stie controlerul ce viteza are si cat trebuie sa se incline/tureze pentru a se opri din miscare? Inclin in continuare sa cred ca este o problema de soft sau, sper, de PID-uri.

Data viitoare filmez.

[renatoa]

icsss, la 25 February 2013 - 01:44 PM, a spus:

Nu franeaza decat contra vantului. In rest, revine pur si simplu la orizontala si isi continua miscarea data de inertie.
Nu mi se pare normala o astfel de functie, decat daca este asistata GPS sau airspeed senzor.. De unde sa stie controlerul ce viteza are si cat trebuie sa se incline/tureze pentru a se opri din miscare? Inclin in continuare sa cred ca este o problema de soft sau, sper, de PID-uri.

Data viitoare filmez.

Ba e normala, in stabilize stick la mijloc inseamna stai pe loc sau stai la orizontala ?

De unde sa stie ? Pai accelerometrle ce pazesc ?

Aceasta postare a fost editata de renatoa: 25 February 2013 - 01:49 PM

[icsss]

renatoa, la 25 February 2013 - 01:48 PM, a spus:

Ba e normala, in stabilize stick la neutral inseamna stai pe loc sau nu ?

Pai nu, in stabilize stick la neutral ma astept sa revina la orizontala si atat. Personal m-ar deranja sa franeze de capul lui, chiar daca, sa zicem ar functiona corect.

Uite, iti dau un exemplu: Hover contra vantului, viteza 0, in stabilize , quadul sta pe loc, inclinat cateva grade in fata. Dau drumul la stick.. quadul se incilna in spate si-l "umfla" vantul. Nu-i bun, e chiar periculos pe vant puternic. Asta mi se intampla mie.

renatoa, la 25 February 2013 - 01:48 PM, a spus:

De unde sa stie ? Pai accelerometrle ce pazesc ?

Pai daca accelerometrele stiu asta.. la ce-mi mai trebuie GPS pt. POS HOLD?
Nu te contrazic dar eu credeam ca ACC sunt pentru a sti pozitia de LEVEL si mai nou, in v2.9, de a asista THR-ul.

Viteza nu ar trebui sa o stie..

Aceasta postare a fost editata de icsss: 25 February 2013 - 02:01 PM

[renatoa]

O viteza constanta de acord, o simt ca acceleratie zero, dar cand dai drumul la stick nu mai e viteza constanta, deci rezulta acceleratie, deci ar avea de munca... :unsure:

[icsss]

renatoa, la 25 February 2013 - 03:33 PM, a spus:

O viteza constanta de acord, o simt ca acceleratie zero, dar cand dai drumul la stick nu mai e viteza constanta, deci rezulta acceleratie, deci ar avea de munca... :unsure:

Imi vine greu sa inteleg.. pt ca nu m-am uitat mai deloc prin logica codului. Sper intr-o zi sa o o fac si pe asta.. si sa si inteleg ceva :)

[adioperator]

Facand teste in casa, fara elici puse, am observat o chestie ciudata: cand dau gaz, sa zicem la jumatate, toate motoarele se invart simultan, apoi daca rotesc quad-ul in jurul axei verticale incep sa se invarta doar cate doua motoare ca si cand ar vrea sa revina la pozitia in care se afla in momentul in care am pornit motoarele, daca-l aduc in pozitia initiala se invart din noua toate cu aceeasi turatie. Este normal ?

Aceasta postare a fost editata de adioperator: 25 February 2013 - 05:41 PM