[OldMann]

Util mai ales in cazul testelor de anduranta a controlerelor si ca etalon pentru pozitia de "zero" a servourilor.
Mai am putin de lucru la soft da ce era mai important s-a facut.
Functionare in trei moduri.
1. prestabilirea cu memorare a duratei impulsului
2. variatia continua a duratei impulsului intre 1si 2ms
3. intrarea semnal de pe receptor pentru calibrarea trimerilor statiilor.

Aceasta postare a fost editata de OldMann: 24 December 2008 - 12:04 PM

[charlie]

OldMann, la Dec 24 2008, 12:03 PM, a spus:

Util mai ales in cazul testelor de anduranta a controlerelor si ca etalon pentru pozitia de "zero" a servourilor.
Mai am putin de lucru la soft da ce era mai important s-a facut.
Functionare in trei moduri.
1. prestabilirea cu memorare a duratei impulsului
2. variatia continua a duratei impulsului intre 1si 2ms
3. intrarea semnal de pe receptor pentru calibrarea trimerilor statiilor.

Super...dar iti dau un sfat: Nu folosi valori de milisecunde...foloseste procente ca in toate statiile pe care le-am vazut pana acum am vazut DOAR procente pentru valoarea impulsului, niciodata milisecunde.
Sau macar pune si milisecunde si procente...

Mai jos o poza cu o alta "intrebuintare" a DEVICE-ului CHARLIE :)



Succes.

Thumbnail atasat

• 

[OldMann]

eu m-am gandit cam asa...cel mai " jos" sa fie 0.8000 ms iar cel mai "sus" 2.2000 ms cu pasi de 0,1 micro s. cred ca e suficient pentru gama de servo digitale.
Tu in ce faci programele?
Eu ma joc cu Flowcode si AVR studio.

[charlie]

Din experienta mea cu mai multe statii, masurand impulsul care iese cand misti o mansa cu trimerul si apoi cu EPA sau subtrim am constatat ca impulsul are cam urmatoarele valori...sa vad daca imi iese un copy-paste dintr-un fiser *.asm...

; -Exemplu de timming de la Graupner MC-22
; -Toate valorile sunt in microsecunde
; MINIMUM CENTER MAXIMUM
; 880 980 1140 1500
; ____________<_____<_______<______________
; | |
; | EPA TRIM normal | normal TRIM EPA
; | 125% -50% stick | stick +50% 125%
;________ | |______________>_______>_____>__________>
; I M P U L S U L 1860 2020 2120

Deci mai sus sunt valorule impulsului pentru diferite pozitii ale mansei cu trim sau cu EPA. Din cate vezi impulsul coboara si sub 1ms si trece so peste 2 ms chestie care m-a frapat si pe mine prima data. Chestia asta am vazut ca este identica si la statia Hitec Eclipse-7 cu mici variatii in loc de 1140 era 1142 sau in loc de 2020era 2019, etc.

Ce m-am tot gandit sa fac este "ceva" in care sa montezi un servo, de bratul lui sa legi un potentiometru pe care sa-l invarti cu servo-ul si bazat pe un controler sa misti servo-ul 45 sau 60 de grade si sa citesti acel potentiometru. In felul asta sa poti vedea care este viteza servo-ului cea reala, valabila de la exemplar la exemplar ca treaba aia data de producator e valoare medie si de marketing. Calculul teoretic este oarecum pus la punct partea mecanica insa ma enerveaza si ma tine pe loc. Adica dupa primele schite de macanica m-am gandit ca ar fi interesant sa poti pune si un anumit cuplu cu care sa "impiedici" servo-ul si deja s-a blocat proiectul. Ca doar asa in gol nu are farmec. Apoi am vazut ca au facut altii treaba asta, era un link ceva cu "servomances". Si m-am oprit detot. Plus ca e un device de care nu te vei folosi decat de cateva ori...ca oricum nu ai 100 de servo-uri din care sa sortezi...de obicei iti comanzi atatea cate iti trebuie pentru pasaroi si alea sunt...pe alea le pui.

Cam asta este...

De programat scriu direct in limbaj de asamblare...si folosesc AVR Studio plus Ponyprog ca sa scriu hex-ul in procesoare. De Flowcode nu stiu prea multe, stiu ca se poate programa cu el vizual, avand o interfata grafica cu obiecte ceva gen labview.

Thumbnail atasat

• 

Aceasta postare a fost editata de charlie: 29 December 2008 - 09:36 AM

[OldMann]

inseamna ca ceea ce am intuit e corect. Eu am pus valoarea minima la 0,800 mili secunde, iar cea maxima la 2,200.
Din ceea ce ai postat minimul e 0,880 si maxim 2,120 deci acopera.

Flowcode-ul ca program e super. Pleci de la schema logica si poti simula fiecare secventa de program. Interpretarea in cod masina o face automat. Poate nu are atat libertate ca in cod masina da pentru incepatori ca mine e bun.
Si cu astea programez

[pavcostel]

@OldMann
0,8 - 2,2mS e ok cam pentru 99,99% din statii. Te-ai orientat bine. Cred ca pentru tine e util in mS, dar daca-l dai la altul, e mai bine in procente.

@ Charlie.
De ce nu legi un resort de eche si la capatul celalat (45-60 grade) un senzor? Inductiv, optocuplor cu fanta, etc. Nu te mai legi de ADC si doar triggerezi un semnal chior.

Bafta!
Costel

[renatoa]

Daca e sa fie in %, unde ai pune 0? la 1.5msec, la mijloc?
Si ai gandi in termeni de -100% si +100 pt 1 resp 2 milisec ?
Iar 0.8 milisec ar fi - 120% ?

Sau 0 la 1 milisec si 100% la 2 milisec? Iar in cazul asta 0.8 milisec cat ar fi ?

Sau altfel cum ?

[pavcostel]

Procentele s-ar referi la cvasi-standardul 1-1,5-2mS. Restul ar veni -120% sau 124% sau cat permite extra cursa din statiile normale. Daca s-ar putea programa ceva gen subtrim(offeset) atunci Zero s-ar putea particulariza pentru clase de statii. Graupner, Futaba, Mpx, Hitec, etc. Asa poti sa faci o analogie cu ceea ce arata statia pe display, acolo nu arata mS ci procente din cursa. Cine stie (creatorul) poate sa citeasca si in mSec, ca stie ce face. Important e sa programezi si cateva rutine de test, miscare lenta -100/0/+100%, miscari rapide la fel. Rolul rutinelor e sa evaluezi starea pinioanelor si a potentiometrului, nu asta se testeaza? Pentru imperechere/sortare trebuie facut un stand, cum a zis si Charlie.

Bafta!
Costel

L.E. - 0 la zero, adica la 1,5mS cum e mansa statiei. Exceptand servo de robotica sau tren de aterizare asa sunt si servomecanismele normale. Zero la mijloc de cursa.

Aceasta postare a fost editata de pavcostel: 29 December 2008 - 02:43 PM

[ARU]

ce parametri poti verifica cu un servotester la un servo ?....viteza , revenire la punctul zero , putere,.........

[pavcostel]

Constanta in functionare, zgomote suspecte, pinioane bune sau cu probleme, potentiometri luati de val...
E util. Si pentru pre-setarea punctului neutru cand montezi un servo pe model, sa nu mai stai sa intinzi toate matzele.

Bafta!
Costel

[Marinaru]

Am pus si eu un servotester mai simplu si cred ca un picut mai destept, aici:
http://www.rhc.ro/forumrhc2/index.php?show...;hl=servotester
Se pare ca la upgradarea softului de forum, s-au pierdut atasamentele....poate adminul sa faca ceva.

Aceasta postare a fost editata de Marinaru: 29 December 2008 - 08:21 PM

[charlie]

Pavcostel...

Am studiat felul in care sa fac "standul"...si la varianta cu potentiometru am ajuns din urmatorul motiv ce reiese din descrierea de mai jos:

Montez servo care este de diferite dimensiuni cu diferite echii.
Il "leg" de bratul care va invarti potentiometru.
Pornesc un mic set-up adica pun servo la +30grade si memorez cat arata potentiometrul
Pornesc un mic set-up adica pun servo la -30grade si memorez cat arata potentiometrul
Pun si la 0 (mijloc) si memorez.

Apoi incep testul...misc la la -30 la +30 si masor cat dureaza. Il mai pun si la mijloc si verific daca servo revine mereu la ACELASI mijloc. La Hitec mai erau astfel de probleme.

Vad asadar si care este viteza la 60 de grade si daca vine mereu la mijloc.

Similar si pentru 45 de grade.

Apoi alimentez servo la 6 volti si refac masuratorile pentru +-45 si +-60 si centru.


Acum vine treaba care m-a oprit ...vreau sa il si pun "sa traga la jug" sa-i leg de eche ceva care sa se opuna mereu cuplului servo-ului. Vezi tu pavcostel...nu pot pune un arc pentru ca nu ar fi un cuplu constant. Nu pot pune nici "ceva" care se misca liniar pentru ca cuplu nu variaza liniar pentru ca se scurteaza bratul fortei la -60 fata de 0 grade. Deci imi trebuie CEVA care sa se conecteze axial la servo si la care forta de invartire sa fie constanta. Apoi mai trebuie sa fie ceva care sa si poata fi variat...adica la HS-55 nu pot pune 8Kg de cuplu. La 9451 degeaba ii pun 1Kg ca este mai nimic pentru el...deci trebuie ceva care sa poata fi reglet si eventual sa si stim cam cat am pus...1Kg forta...3Kg forta...deja cred ca vorbesc SF-uri. Ma gandeam la un motor la care se scurtcircuiteaza "mai mult sau mai putin" bornele. El va opune o rezistenta la invartire. Problema este ca trebuie ceva reductor pentru ca datorita polilor de la motor rezistenta la invartire...anticuplul nu este constant....eventual inversul unui reductor, multiplicator ca sa zic asa. Problema este ca viteza rotilor dintate este cam invers la mine...

Deci multa mecanica...bleah.

Si uite asa am cam abandonat proiectul care oricum era unul de amorul artei.

Deh.

[pavcostel]

@Charlie
Daca doresti o sarcina variabila cred ca trebuie sa fie 90% un dispozitiv mecanic. Practic o tija care comanda un "eleron fals", pe care sa-l echilibrezi cu greutati marcate, ca sa stii exact ce forta aplici, in conditii cat de cat reale. O solutie alternativa se bazeaza pe aceeasi montura mecanica, adica de eche legi o tija catre o suprafata oarecare ce contine magneti. Undeva sunt 2 bobine, franarea in camp magnetic e eficienta. Dar, dupa cum spui, e destul de munca si daca vrei sa-l faci "demontabil" din ratiuni de spatiu e nashpa... Varianta de a cupla un reductor planetar cu un brushless cu multi poli nu e nici asta de neglijat, daca vrei sa-l pui axial. Daca invarti o tura reductorul, motorul face 2,8,5,6 rotatii, etc. Poti sa-l franezi cumva. Eu nu vad relevanta axiala, el lucreaza real in alte conditii , progresive si asta ne-ar interesa, nu?
Acum, despre traductoare de cursa. Cu potentiometru trebuie sa folosesti un port ADC. Cu doi senzori dispusi pe un disc se rezolva mai simplu, dupa mine. Folosesti un timer, si citesti direct timpul de cand a plecat din 0 pana la pozitia celui de-al doilea senzor. Atat ca nu vei memora pozitia corespunzatoare la 58grade 25min ci vei pune senzorul in pozitia respectiva. Cel mai corect ar fi cu un disc encoder, A+B+Zero. Spun asta ca sa eliberezi un port ADC pentru altceva, nu pentru ca solutia ta nu e buna!

Bafta!
Costel

[protheus]

pavcostel, la Dec 31 2008, 01:07 PM, a spus:

Cu doi senzori dispusi pe un disc se rezolva mai simplu, dupa mine. Folosesti un timer, si citesti direct timpul de cand a plecat din 0 pana la pozitia celui de-al doilea senzor. Atat ca nu vei memora pozitia corespunzatoare la 58grade 25min ci vei pune senzorul in pozitia respectiva. Cel mai corect ar fi cu un disc encoder, A+B+Zero. Spun asta ca sa eliberezi un port ADC pentru altceva, nu pentru ca solutia ta nu e buna!

Bafta!
Costel

Ceva in tipul scrolului de la mouse nu ar fi mai convenabil? Adica senzorii stau fix, numai ansamblul de masura(un disc pe aceeasi axa cu axa servo) sa fie cel care se misca, plus ca roata are diviziunile de deplasare, care se stiu fix cat au, deci ar fi orice unghi masurat (si perioada pana cand s-a ajuns acolo).

Ca franare ma gandeam la un ambreiaj auto (model), are 3 saboti, daca se scoate sistemul cu arc de aplicare a presiunii, si se pune ceva cu ajustare manuala, va fi o franare uniforma si la ce forta este nevoie. Singura problema este ca intre eche si contactul cu discul de test sa fie un senzor de presiune sa se poata face fine tunning a fortei.

Nu stiu daca am explicat bine pe intelesul tuturor, dar sper sa fi inteles toti ce am vrut sa spun.

Un An nou cu bine si sa se implineasca toate visele modelistice in anul ce va veni,

Catalin C.

[pavcostel]

Senzorii oricum stau pe loc, nu stiu daca ai inteles ce am spus. Discul acela de mouse cu DOI senzori in quadratura ar forma un encoder. De ce encoder? Ca sa stie singur sensul de deplasare si o rezolutie mai buna.Daca encoderul are si Zero, cu atat mai bine, e ca la CRC.
Solutia cu sabotii pare a fi ok, doar ca-l banuiesc pe domnul Charlie de aversiune fata de mecanica, daca are electroni pe aproape! Solutia cu un brushless cuplat prin reductor planetar era pe aproape de ce vroia el... Hehehe!

Bafta! Aterizari line si un An Nou cu Sanatate si mult Noroc!

Costel

[ipman]

Din pacate nici varianta magnetica si nici cea cu resorturi nu dau cuplu constant. Inchipuiti-va, daca magnetii se apropie creste forta de atractie.
In momentul asta o solutie cit de cit mi se pare un resort spiralat, dar nici asta nu va oferi aceeasi forta in ambele directii.
Poate doua resorturi spiralate puse in "contra"?

[pavcostel]

Magnetii se apropie de cine? unde? in motor?

[dan_mitea]

Ma bag si eu in seama.
Cea mai constanta sarcina este o greutate. Pe axul servo-ului pui un tambur pe care ai infasurate cateva spire de "ata de scala" sau ceva similar. De ea agati greutati. Ar mai fi de discutat daca inertia este semnificativa sau nu. Oricum ea este prezenta si in viata reala.
Referitor la potentiometru. As sugera sa-l verifici intai pe el daca are aceleasi valori ale rezistentei la aceleasi pozitii ale cursorului. Pe ax pui un levier care se opreste in niste opritori mecanici....ceva in genul acesta.
Zic si eu....si La muuulti ani fericiti.

Aceasta postare a fost editata de dan_mitea: 01 January 2009 - 06:33 PM

[ipman]

pavcostel, la Jan 1 2009, 01:35 PM, a spus:

Magnetii se apropie de cine? unde? in motor?

Eu ma refeream strict la "sarcina". Ce mi-am inchipuit eu era un sistem de doi magneti, unul legat de bratul servoului si alti doi montati fix. In cazul asta se apropiau unii de altii.

[OldMann]

...ca sa verifici cuplul maxim la care poate ajunge un servo, cel mai simplu si cel mai elocvent este sa-l pui sa apese pe un cantar digital. Cand servoul sa blocat pe cantar citesti cat apasa respectiv cat trage direct in Kg.

[charlie]

Vad ca subiectul se discuta si ma vad obligat sa fac niste precizari:

1. Porturi de ADC sunt 6 bucati in procesorul meu...deci pavcostel nu trebuie sa facem economie.
principiul cu contactele montate acolo unde face servo-ul +30 si -30 de grade a fost buna pana cand mi-am dat seama ca este tot o treaba de mecanica sa tot montezi si sa tot demontezi acele microcontacte. Asa ca am zis ca potentiometrul e mai bun.
Varianta cu encoder e si ea buna...e tot ca un potentiometru doar ca numar impulsurile...treaba naspa e ca e greu de adaptat mecanica de la un mouse...sunt ceva demultiplicari acolo de la bila mousului la rotita care tine axul encoderului...daca scapa ceva din cauza vitezei am probleme...edeci ideea cu contacte sau potentiometru pare cea mai bune.


2. Ideea cu cantarul si servo-ul care apasa este buna dar nu pentru aplicatia asta....ma intereseaza daca servo-ul mai are aceeasi viteza si la 1Kg forta si la 8Kg forta...la ce ma ajuta? Satisface curiozitatea :rolleyes: Dar nu de aici vine motivul de a stii cata forta misca acel servo ci din cauza ca voi vrea sa masor atat un micro servo cat si un servo mare si atunci trebuie sa la pot pune la fiecare o sarcina pe masura si la ala mic si la ala mare.

3. Ideea cu tamburul pe care este infasurata o sfoara si de ea atarnata o greutate este dintre cele mai bune de pana acum pentru ca produce cuplu constat oriunde ar fi greutatea sus-jos. Problema cu greutati este inertia. Adica daca leg o sticla de 3kg si o ridic in 0.2 secunde cu un servo sticla se ca ridica brusc in sus si dupa ce servo se opreste sticla continua sa urce putin si apoi va cadea...dupa ce cade liber in momentul cand se reintinde sfoara va zmuci de bratul servo-ului cam tare si cu siguranta mult mai tare decat a tras seervo-ul de ea cand a ridicat-o. Cu cat va fi diametrul tamburului mai mare si greutatea sticlei mai mare cu atat va fi mai rau pentru pinioanele din servo care vor lua un soc. Deci varianta cade dar brain-stormingul vad ca functioneaza pentru ca de la asta mi-a venit ideea de a folosi ceva cam cum este arcul de la ceasurile vechi de masa...pe care il rasucesti ca sa mearga ceasul...axul cu care invarti arcul si axul servo-ului sa fie axiale ...pentru 60 de grade cuplul ar fi aproximativ constant indiferente de pozitia bratului servo-ului stiind ca arcul face multe ture pana se strange sau pana se slabeste. Problema e ca un astfel de arc ar produce o forta mica...ar fi nevoie de unul mai mare sa zicem care sa ofere 3-4 Kg forta si unul mic de ceas de masa pentru 0.5 - 1Kgf.

Si cel mai tare este ca ARCUL nu prea are MASA fata de sticla de apa legata de bratul servo-ului.

Cele doua capete vor fi doua contacte in prima faza...cu posibilitatea de reglare a pozitiei astfel incat sa declanseze la exact 60 de grade.


mai veniti cu idei ca poate iese ceva pana la urma :unsure:

La Multi Ani si sa auzim numai de bine.

[renatoa]

Ceasurile de masa (sau perete cu pendul cum am eu) au doua arcuri, unul pentru ceas, unul pentru sonerie (sau bang care bate la jumatati si ora exacta).
Cel de sonerie la mine este *foarte* puternic, mi-e greu sa imi inchipui un servo rasucindu-l, pe mine ma doare mana dupa cele 20-30 de chei care i le dau saptamanal.

[ipsihi]

...dinamometrul cel de toate zilele ce are?!!!

[charlie]

ipsihi, la Jan 2 2009, 05:33 PM, a spus:

...dinamometrul cel de toate zilele ce are?!!!

Ne trebuie unul care sa se poata "regla" si pentru 1Kg si pentru 8Kg de exemplu...

[dan_mitea]

S-ar putea regla din brat si lasa forta constanta....Dar impedimentul este ca forta nu ramane perpendiculara pe brat.
Deci propun altceva:
Acelasi tambur cu aceeasi ata de care am mai pomenit dar in loc de greutate un resort. La unghiul de 60 de grade putem considera tensiunea in resort aproape constanta. Forta o reglam din tensiunea resortului.
Daca vrem sa fim mai catolici decat papa putem intercala intre servo si tambur un reductor. Unghiul facut de tambur se reduce cu raportul de demultiplicare.

Aceasta postare a fost editata de dan_mitea: 03 January 2009 - 07:22 AM

[charlie]

Lungimea resortului ar trebui sa fie mult mai mare decat deformarea acestuia...adica la aprox 3-4cm cursa rectilinie cat se misca un brat de servo cu eche de 1 inch resortul ar trebui sa fie de 20-30cm sa zicem.

[OldMann]

Mai demult eu am invatat ca forta poate fi transpusa intr-o marime electrica prin marci tensometrice.
Cel mai simplu dispozitiv pe care se poate citi forta (care ramane constatnta) pe toata perioada aplicatiei este o bara paralelipipedica, incastrata la un capa, cu doua marci tensometrice lipite pe suprafetele paralele, iar la celalalt capat aplici forta, impingi sau tragi.
Pe o punte tensometrica citesti marimea. Sau te duci pe ADC-ul de la microcontroler, soft specializat.....

Aceasta postare a fost editata de OldMann: 03 January 2009 - 06:54 PM

[ipman]

Problema e cum faci sa deformezi suficient bara metalica pentru ca servoul sa aiba cursa de 30 de grade ...

[OldMann]

nu neaparat bara metalica, poate fi si o bucata de tabla de inox de o anumita grosime,lungime si latime care permite deformatie echivalenta cu deplasarea aia de 30 de grade. In acest caz marcile se monteaza cat mai aproape de partea incastrata acolo unde deformatia e cat mai mica.

[protheus]

protheus, la Dec 31 2008, 02:41 PM, a spus:

Ca franare ma gandeam la un ambreiaj auto (model), are 3 saboti, daca se scoate sistemul cu arc de aplicare a presiunii, si se pune ceva cu ajustare manuala, va fi o franare uniforma si la ce forta este nevoie. Singura problema este ca intre eche si contactul cu discul de test sa fie un senzor de presiune sa se poata face fine tunning a fortei.

Adica clopotul, care in interior are sabotii, cu un melc de strangere al sabotilor pe clopot, vei putea ajusta ce forta vrei. Clopotul are oricum forma dorita pentru o deplasare uniforma cu aceeasi forta (daca se pune fata in fata cu servo).

Cu respect,

Catalin


PS: Poate a ratat cineva sfatul :) .